Zu Beginn haben wir uns heute mit dem Portalroboter unserer Anlage beschäftigt. Dabei war unsere grundliegendes Vorhaben zu verstehen, wie dieser Verfährt und im aktuellen Programm der Vorgruppen angesteuert wird.
Dabei ist uns aufgefallen, das der Portalroboter insgesamt ca. 46cm auf der X-Achse verfahren kann. Diese 46cm wurden auf mögliche 42063 Stufen aufgeteilt. Somit können wir über die enstprechenden Stufen den Portalroboter verfahren.
Dadurch ist es uns jetzt möglich den Roboter auf die hinzukommenden Positionen von Rüttler und Wägezelle verfahren zu lassen. Da wir aktuell nur auf der X-Achse verfahren, haben wir aktuell die Y-Achse nicht berücksichtigt, da hier alle nötigen Teachpunkt bereits im Programm vorhanden sind.
Zweiter Programmpunkt des heutigen Tages war das schreiben des Rüttler-Programmteil in Ablaufsprache. Mein bereits im Blog aufgeführter GRAFCET wurde somit mit dem Programm S7-GRAPH-Ablaufsteuerungen-programmieren in Ablaufsprache umgesetzt.
Beim speichern des Programmteils ist mir ein unerklärlicher Fehler unterlaufen, wesehalb das geschriebene Programm leider verloren gegangen ist.
Somit werde ich das Programm in die nächsten Tagen nochmal erneut schreiben müssen.